智元机器人
机械臂运控算法工程师
机械臂运控算法工程师
发布于 大约 16 小时前普通员工/个人贡献者
上海市
中级经验
全职员工
仅现场办公
本科
研究与开发 (研发)
仿真器
力控
动力学建模
控制算法
数值优化
机器人运动学
轨迹规划
力矩控制
AI 估算 · 20k–40k
B轮机器人公司，上海算法岗，力矩控制要求较高，市场竞争力强，薪资中上水平。
职位详情
关于这个职位
该职位主要负责多关节机器人运动学、动力学建模与控制算法开发，包括力控、轨迹规划等，需具备扎实的控制理论基础和编程能力
你将参与前沿算法调研与产品化落地，与团队协作完成机器人整机控制系统的优化
适合有2年以上力矩控制经验的候选人
最低要求
本科及以上学历，自动化，控制科学与工程，机械电子工程，计算机等相关专业
具备扎实的控制理论、数学基础，熟练掌握多刚体动力学建模、单关节及整机系统辨识
具备2年以上力矩控制模式机器人开发经验，熟悉动力学控制，whole body control，operational space control，观测器设计，滤波器，轨迹规划等等
具备较强的编程能力（Linux、C/C++、Python、matlab）及算法仿真能力，熟悉常见仿真器如Mujoco/Bullet/Webots/Gazebo/CoppeliaSim/Isaac中一种或多种
具有良好的文献调研和英文阅读能力，熟悉机器人中的数值优化方法，可利用优化理论处理机器人控制问题
工作态度积极认真，责任心强，具有良好的团队合作
工作职责
负责多关节机器人运动学及动力学建模、辨识、仿真以及相关控制算法开发调试
负责机器人力控相关算法开发与调试，包括且不仅限于干扰观测器、碰撞检测、虚拟墙、零空间优化、导纳/阻抗控制、力位混合控制、全闭环控制等功能开发
负责双臂以及多冗余自由度形态的机器人全身力控算法开发，使机器人具备与环境接触时柔顺交互能力，并根据实际场景进行应用开发完成产品化落地
负责机械臂轨迹规划算法开发，时间最优规划和在线轨迹规划，包括关节空间和笛卡尔空间
负责前沿的操作空间动力学、全身运动控制算法调研与实现，不断推进算法迭代优化
协助测试制定定测试用例及测试方案，根据测试反馈结果进行算法验证与优化
根据产品开发计划、功能需求以及实际应用场景完成相关业务程序开发及代码维护，不断对控制系统进行完善
优先资格
加分项：
）数学能力突出（建模、优化理论）
）具备力感知，力控制产品化经验
）柔性机械臂开发经验
AI 洞察
优缺点分析
优点
- 机器人行业前景广阔，技术壁垒高，积累的经验具有长期价值
- 接触前沿算法（全身控制、操作空间动力学），技术成长快
- 公司处于B轮阶段，可能参与从研发到产品的全流程，个人影响力大
- 算法复杂度高，需要较强的数学和编程功底，学习曲线陡峭
- 产品化过程中需与多团队协作，沟通和调试工作量大
- 机器人行业竞争激烈，需持续跟进最新研究成果
- 适合对机器人控制有浓厚兴趣、具备扎实理论基础和编程能力、愿意深入钻研技术的求职者
缺点 / 挑战
暂无明显挑战项
角色解读
- 可深入机器人控制核心技术，成为运动控制领域专家
- 有机会参与整机系统设计，向技术负责人或架构师发展
- 积累产品化经验后，可转向机器人应用或管理岗位
- 负责机器人运动学与动力学建模，开发控制算法并仿真验证
- 实现力控相关功能，如阻抗控制、碰撞检测、全身力控等
- 进行轨迹规划与优化，包括时间最优和在线规划
- 调研前沿算法，推动产品化落地并与测试团队协作优化
- 扎实的控制理论基础与数学建模能力
- 精通C/C++、Python、MATLAB，熟悉Linux环境
- 熟悉力矩控制、动力学控制、观测器设计等
- 熟练使用至少一种机器人仿真器（如Mujoco、Gazebo）
申请策略
- 提前了解智元机器人的产品线（如人形机器人），在面试中展现对应场景的理解
- 准备好一个算法项目案例，从问题定义到方案实现、结果分析完整讲述
- 突出力矩控制相关项目经验，具体说明使用的方法和效果
- 展示动力学建模和仿真能力，附上相关代码或论文链接
- 强调编程能力，尤其是C/C++和Linux环境下的开发经验
- 如果有力控产品化经验，务必详细描述
- 补充数值优化和机器人仿真器的熟练度，可自学C++高级特性
- 阅读经典控制论文，如whole body control、操作空间控制等
面试指南
- 理论结合实践：先阐述基本原理，再说明实现的步骤和遇到的问题
- 公式与代码并用：适当写出关键公式，并提及具体实现时的编程技巧
- 对比分析：比较不同方法的优劣，展示对技术深度的理解
- 请解释机器人运动学正解和逆解的区别，并举例说明如何进行逆解计算
- 如何设计一个阻抗控制器？参数如何整定？
- 在动力学控制中，如何处理模型不确定性？
- 描述一个你使用C++实现机器人仿真或控制的项目
- 对全身控制（whole body control）的理解，以及应用场景
职位点评
66
综合评分
B轮机器人公司，前沿控制算法，技术成长极佳，但WLB不确定，福利未明确。
从薪资福利、成长空间、工作节奏和岗位方向综合评估，方便横向比较。
更适合这类人
该职位最适合追求技术成长和发展的求职者，若对WLB要求较高需谨慎。
表现最好
成长发展
相对薄弱
工作生活
薪资福利60
成长发展90
工作生活40
使命价值70
薪资福利
60中等
薪资水平在行业中有竞争力，但B轮公司稳定性一般，福利未明确，整体补偿性动机中等。
薪资信号未披露（AI估算：20K-40K/月）
成长发展
90较高
职位涉及前沿算法，技术成长空间大，但JD未明确提及晋升通道，发展性动机强。
技术前沿前沿/新兴技术
技术栈力矩控制、动力学控制、whole body control、operational space control、数值优化
业务类型ambiguous
工作生活
40较低
需要现场办公，未提及弹性工作，机器人行业可能涉及加班，生活化动机较弱。
工作模式仅现场办公
办公地点未明确
加班情况未提及（无法判断）
使命价值
70中等
机器人行业属于高速增长赛道，有一定社会价值，但JD未明确使命感，意义感动机中等。
行业发展高速增长赛道
社会影响中性/一般
创新程度积极采用新技术
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